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J'ai vu l'autre jour une poignée ergonomique qui pouvait se fixer sur un M, existe-t'elle également pour les boitiers R (avant R8/9) ?

Oui.
Pour R-E, R-5, R-6 et R-6.2 … équipés du Motor-Winder ou du Motor-Drive R :
n° de catalogue : 14308
N'ayant pas de scanner, j'espère que quelqu'un d'autre vous enverra une illustration.

Mais je parle d'une poignée simple, toute bête qui s'adapterait sur un R via la semelle et sans moteur afin d'avoir une meilleur prise en main du boitier. J'ai vu cette semelle sur un M à la FNAC des Halles et je me suis dit que ce serait intéressant aussi pour les boitiers R car sans sangle, l'autre jour mon boitier à failli glisser avec le 90 mm...

Une autre solution consisterait à remplacer un dos, classique, par un "dos avec partie saillante" pour Leica R (excepté R-3) n° 14411, mais qui n'est évidemment plus au catalogue.
Il doit cependant en rester sur les étagères ou à récupérer sur une épave.
Il s'agit d'un "bossage" qui permet une meilleure prise du pouce (de la main droite) et qui était monté en standard depuis, au moins, 1992.

Cette poignée existe ou a existé, fabriquée aux USA.

Voir sur Ebay-USA peut-être à Leica R grip ?

Pour l'info, dommage que ce ne soit pas un accessoire vendu en France, car cela rend le boitier plus ergonomique, une tenue en mains bien meilleur sans risque qu'il glisse des mains ! voici une amélioration que Leica aurait pu apporter à son ancienne gamme R ou proposer cet option en tant qu'accessoire....